REXROTH控制器伺服控制系統(tǒng)中，將伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)為速度模式作為速度環(huán)控制器，將運(yùn)動(dòng)控制卡作為位置環(huán)控制器，這是種*的控制方案，因?yàn)榭刂瓶ㄝ敵龅氖墙?jīng)D/A轉(zhuǎn)換后的電壓模擬量，轉(zhuǎn)換分辨率位數(shù)越多，速度精度越高，且可以避免位置模式下數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)器輸入脈沖頻率受限制的問(wèn)題，特別適合用于高速高精度場(chǎng)合。但如果受硬件條件限制，采用的伺服電機(jī)只有位置（脈沖）模式，而大多數(shù)的控制卡在步進(jìn)（脈沖）模式下不進(jìn)行自帶的PID及速度前饋的閉環(huán)控制，因而此控制方案無(wú)法實(shí)施。雖然位置模式下伺服電機(jī)可以進(jìn)行定位，但在運(yùn)行過(guò)程中般都存在定的位置偏差無(wú)法消除。因此，提出了種基于數(shù)字PID控制器的伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)構(gòu)想。在此控制系統(tǒng)中，位置命令的給出、位置誤差的計(jì)算以及位置環(huán)控制器數(shù)字PID算法，都是由計(jì)算機(jī)編寫(xiě)的程序來(lái)完成的。伺服驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)組成了系統(tǒng)的速度環(huán)，運(yùn)動(dòng)控制卡DMC的作用有兩個(gè)，是將數(shù)字PID程序算出的控制器輸出值，即速度環(huán)的給定值轉(zhuǎn)換為伺服驅(qū)動(dòng)器接受的脈沖頻率，二是通過(guò)驅(qū)動(dòng)器的分頻輸出得到伺服電機(jī)編碼器反饋信號(hào)，然后再將此電機(jī)實(shí)際位置的數(shù)值傳遞給計(jì)算機(jī)，可以說(shuō)DMC起到了類似A/D和D/A轉(zhuǎn)換元件的功能。

　　PID的參數(shù)整定：

　　由于現(xiàn)場(chǎng)可能會(huì)存在不定的干擾，干擾脈沖會(huì)影響到驅(qū)動(dòng)器接受到的實(shí)際脈沖頻率，因此在設(shè)計(jì)PID控制器及調(diào)整參數(shù)時(shí)，必須要將此因素考慮進(jìn)去。在得到速度環(huán)的數(shù)學(xué)模型后，就能給出整個(gè)控制系統(tǒng)的框圖。假設(shè)對(duì)系統(tǒng)的要求為，在單位階躍參考輸入下，系統(tǒng)的超調(diào)量小于10％，調(diào)整時(shí)間小于0.5ｓ，穩(wěn)態(tài)誤差為零。對(duì)單位階躍擾動(dòng)的響應(yīng)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出為零，呈現(xiàn)迅速的衰減過(guò)程。